- 初めは軟骨は硝子軟骨である。
- 骨側面に鞘状骨が形成される。これは膜性骨化である
- 中心部に血管侵入が起き、石灰化が始まる。ここを一次石灰化中心という。
- 一次石灰化中心から成熟が進み、中心から肥大軟骨細胞、増殖軟骨細胞、静止軟骨細胞となる。
- 増殖の中心となるのは増殖軟骨細胞である。
- 両骨端にも血管侵入が起き、二次石灰化中心を形成する。
- 一次石灰化中心と二次石灰化中心の両側から成長が進み、挟まれた最も未熟な軟骨を骨端軟骨（成長板）という。
- 骨端部は間接となるため、軟骨は残る。これを関節軟骨という。
- 顎関節の軟骨は線維軟骨である。